הליכת הסוסים היא דרך להזיז אותם במרחב, שבו תלויים ישירות הכוח, המהירות, החלקות והסיבולת של החיה.
באופן היסטורי התפתח מבנה מסוים של תנועות, ששרד עד היום וכולל שתי קבוצות עיקריות:
1. תנועות טבעיות
אלה כוללים את ההליכות שבהן בעל החיים מסוגל לנוע מלידה, למשל, הליכה, טרוט, דהירה. בואו נסתכל עליהם מקרוב.
צעד - דרך התנועה האיטית ביותר, כאשר הסוס מסדר מחדש לסירוגין את כף הרגל האחורית וממוקמת באלכסון. מדוע המהלך מתחיל ברגל האחורית? התשובה פשוטה מספיק. כמו כל סוג אחר של הליכה, גם זה תלוי ישירות במרכז הכובד של הסוס. לבעל חיים עם ראש וצוואר ממוקמים כראוי - הרגולטורים והמשקלים העיקריים - יש מרכז כובד בקדמת הגוף, אשר, בתורו, מעט כבד יותר מהגב. לפיכך, הסוס מחליף רגל "פנויה" יותר על מנת להקדים את החזית העמוסה. כתוצאה משינוי הדרגתי כזה במרכז הכובד, ניתן לשמוע בבירורארבע בעיטות על הקרקע. בית הספר המודרני לרכיבה מדגיש את הצעד האסוף, הבינוני, הממושך והחופשי.
הטרוט הוא סוג של הליכה המאופיין בתנועות ברורות בשתי מדדים. הסוס מעלה בו-זמנית קדימה את הרגליים האחוריות והימנית הקדמית, ולאחר מכן מגיע שלב ההשעיה, לאחר מכן ישנה רתיעה מהקרקע ותנועה קדימה בו-זמנית של הרגליים האחוריות והשמאליות הקדמיות הימנית. כתוצאה מכך נשמעות שתי פגיעות פרסה בקרקע. הליכת ה"טרוט הקצרה" נפוצה בדרסאז', כאשר בנוסף לה מבחינים בטרוט בינוני וממושך. כל אחד מהסוגים הללו נבדל על ידי מה שנקרא אורך החפיפה של המסלול הקודם. כך, במקרה הראשון, השובל מרגל האחורית אינו חופף את טביעת הרגל מרגל הקדמית, במקרה השני הוא חופף זה לזה, ובמקרה השלישי טביעת הרגל משתרעת הרבה מעבר לחלק הקדמי.
Canter היא תנועה פרוגרסיבית של שלוש פעימות, כאשר הסוס נע בקפיצות מהירות עם שלב השעיה ארוך למדי. לסוג זה של הליכה יש גם כמה סוגים: דהירה אסוף, בינונית וממושכת (מחצבה). בית הספר לרכיבה מבחין בין תנועה עם רגל ימין ועם רגל שמאל, תלוי באיזו רגל הסוס מביא קדימה. כאשר נעים במעגל, נוח יותר לסוס לעשות את הרגל ה"מובילה" הקרובה יותר למרכז המעגל. זה מבטיח תנועה יציבה והרמונית.
2. תנועות מלאכותיות
לקטגוריה זולדרג מיומנויות שהושגו כתוצאה מתקשורת עם אדם. הם תערובת של תנועות טבעיות שונות שהסוס יכול לבצע בהתנדבות, אך כאשר הוא מאומן כראוי, מבוצעות בפקודה. לדוגמא, פיאפה היא סוג של הליכה כאשר הסוס מרים את רגליו, כאילו בטרוט, אך באותו זמן הוא במקום. אלמנט דומה ניתן לראות בקלות בסוס מתרגש יתר על המידה. בנוסף לפיאפה, תנועות מלאכותיות כוללות מעבר, פירואט, חצי, כתף, חוצה, צעד ספרדי ועוד רבות אחרות.
